Arduino NXT Motor PID BALANCING ROBOT (MPU6050)

IMG_20160709_175932005Es existieren eine Menge Balancing Roboter mit Beispielen und Anleitungen, doch sie sind meistens nicht einfach zu verstehen, oder basieren auf einer Bibliothek. Der Quellcode ist voller Mathematik und oftmals nicht gut strukturiert.

Ich habe versucht einen simplen dennoch sehr stabilen Balancer mit PID Regler und ohne Bibliotheken zu erstellen, den man einfach verstehen kann. Komponenten die ich benutzt habe:

  • Arduino UNO
  • Arduino Motor Shield
  • MPU 6050
  • 2 Lego NXT Mindstorms Motoren
  • 11,1V Lipo Batterien (3s)

Ich habe den kompletten Code mit weniger als 400 Zeilen geschrieben.

 

IMG_20160709_181409036   IMG_20160709_180944156   IMG_20160709_180038886 IMG_20160709_181933641   IMG_20160709_181731649

 

Download: <Um alles was dazu gehört zu finanzieren, werden die Downloads nach einer Spende aktiviert>

Danke für Deine Unterstützung!